Všechny úpolové sporty a tedy i judo se rozvinuly ze starobylých způsobů boje a bojových umění. Sebeobrana řešila skutečné bojové situace, které vznikaly při boji muže proti muži. Jestliže jeden z bojovníků přišel v boji o svou zbraň, nastala situace, kdy musel bojovat o svůj život. Pak použil bojových technik, které se naučil ve škole bojových umění. Kolébkou juda je Japonsko. Zakladatel moderního juda je profesor Jigoro Kano.
Motivem ke studiu jiu-jitsu a jiných bojových technik byl úsek jeho života na střední škole, kde musel snášet mnohé fyzické násilí od silnějších spolužáků. Jeho poznání při studiu různých forem bojových umění u uznávaných mistrů pak přepracoval ve vlastní tělovýchovný systém přípravy, který nazval judo-kodokan. Správnost této cesty byla ověřena na tzv. utkání pravdy mezi školami Kodokan a Tocuka, ve kterém Jigorovi bojovníci vyhráli všech jedenáct utkání. Toto rozhodné a přesvědčivé vítězství zajistilo Kodokanu prvenství před všemi starými školami jiu-jitsu, a to nejen pokud jde o vnitřní náplň a morální působení nového systému, nýbrž i pokud jde o jeho praktickou cenu v boji.
V roce 1964 se stalo judo olympijským sportem. V České republice se vznik juda datuje k roku 1919, kdy vysokoškolský sport zahájil první kurzy a na ně navázala armáda s kurzy sebeobrany. Dnes se dá říci, že české judo má ve světě dobrý zvuk.
